本篇主要介绍dSPACE的复杂硬件输入接口，包括正交编码器、串口、CAN总线、UDP。
正交编码器输入
💡 Tips
- dSPACE内用于接受正交编码器信号的解码器仅有6个，即最多能同时采集6路正交编码器信号；
- 可设置使用DIO1或DIO2连接编码器信号线，其中DIO2必须需要互补信号输入，用于保证强电磁干扰下的信号可靠性；
- 可在参数界面设置是否使用Z相信号输入，三根信号线必须以ABZ的顺序接入连续的3个dSPACE数字量引脚，仅首引脚号可设置；
- 编码器的测量模式可在角度模式和位置模式之间选择，角度模式下输出角度，位置模式下输出线数；
RS-232/485串口
使用时请注意接口的线序
CAN总线通信
以DJI的M3508的电调C620为例，介绍如何使用dSPACE进行CAN总线数据通信
- 阅读文档，获取设备CAN总线通信的相关信息，包括：CAN总线通信速度、设备标志符(ID)、帧类型、帧格式、发送/接受报文格式和数据含义
- 使用dSPACE的CAN总线模块
Ethernet UDP通信
- 基础概念 - IP地址，端口
- 配置通信参数
- 按通信协议对发送数据进行打包、对接受数据进行解码
💡 使用帮助文档
对于dSAPCE提供的Simulink模块，右键Help打开dSPACE Help界面，可查看该模块的具体使用方法；