相比于行走(Walking)，步态(Gait)一词更侧重于强调行走的方式和风格(manner and style)，而非行走过程本身。在步态分析一书中，作者是用如下语句来描述正常步态运动：
Normal human walking and running can be defined as ‘a method of locomotion involving the use of legs, alternately, to provide both support and propulsion.’
本小节主要介绍正常行走步态的基本特征。
步态周期/步态循环 - Gait Cycle
步态周期定义为连续发生两次重复的步态事件之间的时间间隔。一般采用脚与地面开始接触时刻(initial contact)作为步态周期的开始，经历脚的落下与抬起，直到下一次脚与地面接触。
一个完整的步态周期包含着若干个阶段，每个阶段都有一个或多个典步态事件：
- 脚跟初始着地(Initial contact)
- 对侧趾尖离地(Opposite toe off)
- 脚跟抬升(Heel rise)
- 对侧脚跟着地(Opposite initial contact)
- 趾尖离地(Toe off)
- 双脚贴近(Feet adjacent)
- 胫骨竖直(Tibia vertical)
七个步态事件将一个完整的步态周期划分为七个阶段，其中四个阶段中脚与地面相接触，称之为支撑相(support/contact/stance phase)：
- 支撑初期/承重反应期(Loading response)
- 支撑中期(Mid-stance)
- 支撑末期(Terminal stance)
- 预摆动阶段/摆动前期(Pre-swing)
摆动相(swing phase)从趾尖离地开始到脚跟着地结束，包含三个阶段：
- 摆动初期(Initial swing)
- 摆动中期(Mid-swing)
- 摆动末期(Terminal swing)
步态周期的时序 - Gait Cycle Timing
上图展示了在一个完整的步态周期内，左右两侧腿步态周期的时序关系。当右侧腿刚足跟着地时，左侧腿依然处于支撑阶段，存在一段两条腿同时处于支撑相的时间，被称为双支撑阶段(double support/double limb stance)。在一侧腿处于摆动相时，只有另一侧腿处于支撑相，也称为单支撑阶段(single support/single limb stance)。
在每个双支撑阶段，前侧脚刚刚落地，后侧脚即将离开地面，一般用前腿(leading leg)和后腿(trailing leg)加以区分。前腿处于支撑初期(loading response)，或者也被称为braking double support, initial double support, weight acceptance。后腿处于预摆动阶段(pre-swing)，亦或second/terminal/thrusting double support 或 weight release。
因此在每个步态周期中，存在两个双支撑阶段。一般情况下，支撑相约占步态周期的60%，摆动相占40%，每个双支撑阶段占10%。随着速度的增加，摆动相的步态周期占比逐渐增加，支撑相和双支撑阶段占比逐渐减少。当双支撑阶段完全消失时，步态由行走(walking)转变为奔跑(running)。在奔跑时，存在两条腿均处于摆动相的情况，称为腾空阶段(flight phase)。
足部的落点 - Foot Placement
一个完整的步长(stride length)包含连续的左右两步步长(step length)。在病理步态中，不相等的左右两侧步长(step length)是十分常见的，甚至会出现单侧的步长(step length)为负数的情况。当病理对一侧腿的影响大于另一侧时，人倾向于更多的使用”好“腿，增加”好“腿的支撑阶段，并缩短”坏“腿的支撑相，“好”腿侧的摆动相和步长(step length)都会随之缩短。因此，一侧较短的步长(step length)往往暗示着另一侧腿在单支撑阶段存在一定问题。
行走间距(walking base / stride width / base of support)指步态过程两脚之间的距离，通常以脚后跟的中点作为测量点。踵趾步态(tandem gait)就是一种行走间距接近于零的步态，这种步态模式往往需要较好的运动平衡能力。外展角(Toe out angle)指足部中线和前进方向之间夹角。足外展(外八字脚，toe out)在正常步态中较为常见，而足内收(内八，toe in)相对较少一些。
步频、步速与步态周期时间 - Cadence, speed and cycle time
步频(Cadence)通常指每分钟经历的步数，这里的步是steps而非strides。因此步频(Cadence)的计算是半周期的，而更常用的是步态周期时间(cycle time)：
行走步速(speed of walking)指在一定时间内全身所移动过的距离：
在这里的定义是一个标量，需要区别于矢量的速度(velocity)。由于步速同时依赖于步频和步幅，因此步速的改变可以通过改变任意一个变量来实现，但人体通常同时改变两者。在不同个体之间，尤其是与儿童，进行步态参数的比较时，往往需要进行归一化处理(normalization)。通常的做法是除以步长因子(step fator)，如身高或腿长。